技術(shù)參數(shù) a）外形尺寸：（長×寬×高min～max）1000mm×1200mm×（260mm～290mm）；b）整備質(zhì)量：<=260kg；c）承載能力：G工作＝850kg，Gmax＝1000kg；d）托盤尺寸：1）1200mm×800mm；2）1200mm×1000mm；3）1200mm×1200mm；e）車輪軸距：880mm×854mm；f）升降機(jī)構(gòu)動(dòng)作行程300-2mm，動(dòng)作時(shí)間<=6s；g）行駛速度：V工作＝0.6m/s～0.8m/s，V空載＝1m/s；j）定位精度：～5mm；k）存放貨物最小間距80mm；l）電池供電，電機(jī)兩輪驅(qū)動(dòng)，聚氨酯涂層輪子直徑125mm；m）電池電壓：45～60V；n）電池容量：40Ah；o）單車工作時(shí)間：>=8h（常溫）；p）充電時(shí)間：電池容量0-100%，采取單倍率充電為1h；電池容量60～100%，采取單倍率充電為24min；電池容量80～100%，采取單倍率充電為12min；q）電池充電倍率：0.5倍、1倍、2倍；r）工作環(huán)境溫度：-20℃～55℃。
功能描述 ASRV001型穿梭車是一種智能自動(dòng)化立體倉庫、柔性化生產(chǎn)線、自動(dòng)化生產(chǎn)等領(lǐng)域的運(yùn)輸設(shè)備，特別是一種帶有轉(zhuǎn)向功能的四向行駛穿梭車。主要由穿梭車車身，以及安裝在車身上的行駛機(jī)構(gòu)、轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)、升降機(jī)構(gòu)、電控系統(tǒng)、電池及充電系統(tǒng)、通信模塊七個(gè)部分構(gòu)成。ASRV001型穿梭車通過提升機(jī)換層后則可駛?cè)肓Ⅲw倉庫的任意貨位，從而極大提升現(xiàn)有立體倉庫的存儲(chǔ)密度，全面提高立體倉庫的自動(dòng)化程度，在上位信息系統(tǒng)調(diào)度下，多臺(tái)穿梭車可到達(dá)立體倉庫任意層、任意巷道、任意貨位進(jìn)行存貨和取貨操作，無需人工介入，真正實(shí)現(xiàn)高效率、高密度、全自動(dòng)化的無人值守立體倉庫。通過對(duì)ASRV001型穿梭車的研制，取得了多項(xiàng)創(chuàng)新型技術(shù)成果：（1）研制了原地背向轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)了四輪同步90°原地轉(zhuǎn)向；采用基于輪邊測距的自適應(yīng)糾偏方法，實(shí)現(xiàn)同層內(nèi)四向穩(wěn)定行駛；該設(shè)備滿足立體倉庫自動(dòng)換道需求，屬國內(nèi)首創(chuàng)；（2）研制了充電自動(dòng)對(duì)接和快速充電裝置，實(shí)現(xiàn)了24分鐘快速充電，能滿足8小時(shí)運(yùn)行的設(shè)計(jì)要求；采用半充半放的自動(dòng)電源管理技術(shù)，消除了鎳氫電池的記憶效應(yīng)，實(shí)現(xiàn)了電池全壽命周期內(nèi)的免維護(hù)；（3）自主開發(fā)了實(shí)時(shí)無線組網(wǎng)通信協(xié)議、多信息融合定位算法、避障策略和測控平臺(tái)，實(shí)現(xiàn)了上位機(jī)統(tǒng)一調(diào)度下的多車協(xié)同工作，單車定位精度達(dá)到5mm。
 
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