哈爾濱工業大學特種機器人技術與控制研究室率先在國內開展了智能管道機器人技術的研究工作，先后得到國家自然科學基金和國家“863”計劃的資助。為適應市場經濟的需求，不但非常重視基礎理論研究，同時努力為與國民經濟密切相關的生產部門解決工程實際問題，研究成果在國內外具有一定的影響和知名度。 經多年努力，在管道機器人研究方面形成了如下主要產品：     1、內置動力源管內X射線探傷機器人     適用于管徑φ530~φ1400mm，采用蓄電池作為動力源，采用逆變技術將120V直流電轉變為220V交流電提供周向X射線發射器。     2. 管內防腐補口作業機器人     共設計制造了四個機器人，管徑范圍分別適用于φ89~φ159、φ159~φ273、φ273~φ530、φ530~φ630，完全覆蓋了所需工作管道范圍，而且機器人視覺系統、控制系統及作業裝置均已實現了模塊化，解決了工程管道內防腐補口技術的難題。     3. X射線檢測實時成像管道機器人     適用于管徑φ660~φ1400mm，一次充電作業距離為2Km。實現自主尋址定位焊縫位置、管內、外旋轉機構進行同步旋轉，從而完成焊縫的X射線檢測和圖像采集任務。     4. 抽油泵筒內表面激光改性機器人。     采用YAG激光器，由管內移動機器人拖動光纖，并在機器人前置反射鏡將激光反射至泵筒內表面，實現泵筒內表面處理。