為了滿足多種焊接傳感器的信息集成要求，克服商用弧焊機器人控制系統“黑箱”結構給智能化研究造成的障礙，實現機器人控制系統向標準化、PC化和智能化方向的發展，以及為焊接柔性加工單元集成技術研究提供硬件平臺，研制了具有自主產權的九自由度弧焊機器人系統。該系統由六自由度鉸接關節開鏈式機器人操作機、三自由度變位機、控制器及相應的控制軟件系統構成。考慮到機器人柔性焊接加工系統向網絡化發展的趨勢，控制系統中預留了網絡接口。該項目獲2002年度國防科學技術進步一等獎和中國高校科學技術一等獎。