【技術簡介】多旋翼飛行器動力學建模技術涉及姿態解算、姿態控制、導航等方面，采用采用高維卡爾曼濾波器進行姿態控制量最佳值估計，以解決飛行器動力學中多變量之間相互耦合問題。

　　在建立多旋翼飛行器動力學模型基礎上，設計適用于多旋翼飛行器的自適應控制方法。基于所提出的整套模型及方法，在一套模型及算法基礎上，可以直接用于控制四、六、八等多種旋翼飛行器。飛行控制算法采用模擬信號器件和數字信號器件優化組合，前者信號變化連續，有利于進行平滑濾波，后者則具有抗干擾能力強的優點，合理選取和安排不同類型的輸出信號的器件能夠提高姿態檢測的精度、降低計算機系統負荷、提高自動駕駛儀解算速度、提高飛行穩定性。

　　本項目擬采用重力感應、觸屏操控技術、體感控制技術實現四旋翼飛行器操控的智能化、人性化，使人機互動更加自然、直觀，大大降低對于專業應用人員在飛行技術等方面的專業要求，從而提高使用效率。

　　【技術特點】

　　（1）可視化調參

　　   可視化調參設計使用戶通過可視內置向導順利完成初次使用設置并提示用戶進行起飛檢查，降低了對于操作人員的技能要求。

　　（2）電子羅盤自主實時在線校準

　　在選用性能優良的磁阻傳感器的同時，還設計并實現了電子羅盤的自主實時在線校準方法，飛行控制器會在上電之后實時全程監測電子羅盤測量結果，并自主對其校準修正，無需操作人員在起飛前經過專門的電子羅盤校準環節，即使是出廠后初次使用。

　　（3）iControl智能控制系統是面向專業應用而推出的一款控制終端，該系統遵循獨特的遙控器/地面站一體化理念，并整合計算機網絡技術很好解決了追求人性化操控體驗和滿足專業應用的矛盾。iControl智能控制系統徹底省去了采用普通RC遙控器帶來的繁瑣的校準與設置過程。

　　（4）多元監測平臺

　　    基于瀏覽器模式的圖像傳輸和地面控制系統，多人可同時利用各自手機及平板電腦查看傳輸回來的畫面，并可利用手機及平板電腦等設備調試飛行器。

　　（5）可實現HOME點自動返航，低電壓禁止解鎖起飛，確保飛行安全。

　　【技術指標】

　　操控：RC遙控器、手機、平板電腦、個人計算機。 

　　電子羅盤校準：國內首創電子羅盤自動校準，初次使用時無需校準可在姿態模式起飛后最短2分鐘內自動完成；更換飛機上有關零部件也不需要例行校準。

　　圖像傳輸：wifi網絡傳輸距離300米，畫質1080p幀率30fps；移動網絡傳輸距離不受限制，畫質720線以上。服務器端可允許5個以上的網絡設備同時接入，一架飛機可允許多個使用者操控并共享視頻。

　　安全保護：wifi信號丟失時可由RC遙控器正常操控，當RC遙控器失去信號時可由移動網絡正常操控，所有信號丟失時自動返航降落；電量不足時將警報提示，嚴重不足時自動返航降落，在有其他備用飛機時自動激活備用飛機起飛并將航線任務自動下達；飛行高度小于1米或起落架信號丟失時起落架自動放下。

　　性能指標：
　　機身尺寸：60cm（電機軸距）
　　翼長：300mm；
　　機身高：260mm；
　　起飛重量：4000g；
　　巡航速度：50km/h；    
　　飛行高度：15-1500m；
　　續航時間：15-50 min；
　　最大抗風：7級；
　　起降方式：遙控及自主起降； 
　　數據傳輸: 900M 半雙工數傳電臺(可選)；
　　最大起飛重量：5.5Kg
　　配套動力電池：4S，5000mAh，25C以上；
　　續航時間：10～50分鐘
　　飛行高度：1000米以上
　　最低工作溫度：零下30度～零上30度
　　飛行模式：姿態模式、衛星自主導航，且二者之間可以自動切換。

　　【技術水平】國內領先

　　【可應用領域和范圍】由于無人機系統應用廣泛，以航拍為例，航拍涵蓋影視航拍影像、航空攝影、空中攝影、遙感航拍、航拍風光片、航空測繪、航拍記錄片、航拍風光片、航拍新聞采訪、田野考古航拍取證及發掘現場航空攝影記錄、航空攝影慶典活動、專題片航拍、高等級公路航拍、交通規劃航拍、航拍房地產項目、航拍人文景觀、國土資源航拍、生態環保航空攝影、航拍農田水利、科學考查航空攝影，產品還可用于空中巡邏、搜索營救、邊境巡查、空中偵察，本項目針對的目標市場為道路橋梁檢測、旅游景區等領域，提供整機定制銷售、租賃服務。本項目所研發飛行器在森林防火、地震調查、核輻射探測、邊境巡邏、應急救災、農作物估產、管道巡檢、保護區野生動物監測、軍事偵察、搭載航拍電子設備進行科研試驗、海事偵察、保釣活動等方面都有應用需求，在環境監測、大氣取樣、增雨、資源勘探、禁毒，反恐、消防航拍偵察等方面也有很大應用潛力。

　　【專利狀態】已申請專利7項

　　【技術狀態】小批量生產、工程應用階段

　　【合作方式】許可使用  技術服務  融資需求

　　【投入需求】1000萬元

　　【轉化周期】第一階段，優化系列旋翼飛行機器人方案的具體實施，在相關單位如道路橋梁等單位測試,積累資金數據處理,改進工作相關性能,完成小試。

　　第二階段，針對旅游、公安等行業需求，繼續進行機器人實驗，針對問題研究和改進，設計相應行業旋翼飛行器。同時在公安、消防等部門進行嘗試性推廣。完成中試。

　　第三階段，建立生產企業，實現產業化生產，產品進入實際應用，實現產業化。報送國家相關部門審批，面向更多行業推出系列市場化產品。

　　在道路橋梁檢測等單位轉化實施需要1年。在旅游等行業需要半年。在公安、消防等行業需要半年至1年。

　　【預期效益】市場對于多旋翼無人機的需求主要來自不同的行業需求。主要包括檢測、航拍、競賽、高端娛樂、旅游、農業等行業。檢測包括各種高速公路、道路的巡檢，各種橋梁安全狀況的巡檢，大型船舶的船體檢測，高層樓宇建筑檢測以及力巡線等行業。用于各類橋梁、電力系統、高層建筑乃至企業、廠區等方面的檢測、安全防衛工作，可彌補人員無法到達一些危險場所的不足，消除各種安全隱患，市場容量每年在10億左右。在航拍市場方面，航拍涵蓋影視航拍影像、航空攝影、空中攝影、遙感航拍、航拍記錄片、農田水利、科學考查航空攝影、電視劇航拍、航拍測繪、遙感測繪、航空測量、航測、航空攝影測繪，測繪航拍等，市場容量在100億左右。

　　【聯系方式】劉江明0451-82518618/13936646622