微創機器人外科及觸覺感知國家自然科學基金課題

微創外科(MIS)與開放外科手術相比，具有切口小、疼痛輕、出血少和恢復快等優點，廣泛應用于胸腹、脊柱、心血管和泌尿外科等領域

微創機器人外科(MIRS)由機器人替代醫生操控手術器械，克服醫生人為因素帶來的風險，提高手術的安全性和靈巧性，改善手術精度和質量

觸覺力信息缺失導致過大的操作力和器官組織創傷，是當前微創機器人外科面臨的共同問題。項目利用光纖技術，研究微型觸覺力傳感器及其在器官組織類型和邊界鑒定、機器人反饋控制應用中涉及到的一系列挑戰性問題。獲得的相關理論與技術，有望消除觸覺缺失引起的手術風險，提高微創機器人外科手術的精度、穩定性和質量。

術前規劃的任務是在笛卡爾空間生成機器人末端參考路徑、速度和加速度。相互作用模型則利用在線位置和力反饋，計算理想的操控力，模型相關參數由軟組織類型和邊界鑒定結果調整。整個機器人力控外環的輸出，即任務空間的理想加速度，經逆運動學轉換成為內環關節位置控制的輸入。