一種完全重力平衡的6自由度串聯式主手機器人：分別固定在基座上的第一關節驅動電機和第一關節軸；第一關節絲盤，通過回轉副可旋轉的連接在第一關節軸的下端，所述的第一關節驅動電機的輸出軸通過傳動絲連接第一關節絲盤；兩個吊架，分別固定連接在第一關節絲盤底部端面上的兩側；大臂關節軸，該大臂關節軸的兩端部分別對稱的固定在所述的兩個吊架下端部；第二、三關節絲盤，該第二、三關節絲盤的回轉中心固定連接在大臂關節軸上；平行四邊形驅動機構，該平行四邊形驅動機構可旋轉的連接在大臂關節軸上，且底部連接腕部機構。本項目能夠實現6自由度力感機器人的完全重力平衡，滿足力雅克比方程成立條件，使主手機器人具有良好的靜態透明性，提高力感精度。
投資總額：0.0元
實施條件：按需要可購置國產設備或國外設備、廠房面積1500~5000m2、具體廠房面積和投資規?？梢暺髽I的情況和產品的批量規模而定。
應用領域：焊接、搬運與裝卸、涂漆、表面處理、切割等行業
市場前景：全球工業機器人需求量保持在一個很高的水平，主要應用在汽車整車、汽車零部件、電子電氣和化工、橡膠和塑料等領域，占比高達60%。根據國際機器人聯合會（IFR）統計，國際機器人市場于2010年開始恢復性增長，其中工業機器人在2011年的全球市場銷量為16.6萬臺，銷售額255億美元。2011年中國工業機器人銷量達22600萬臺，位居世界工業機器人銷量排名第三位，僅次于日本、韓國。據IFR估計，中國未來的工業機器人市場年需求量約為100萬臺，將成為世界最大的工業機器人市場。該六自由度串聯機器人，可應用在焊接、搬運與裝卸、涂漆、表面處理、切割等多個領域，應用前景巨大。
合作方式：合作方式可采取技術轉讓或協商