項(xiàng)目的背景及目的
在工資水平較低的中國(guó)，塑料制品行業(yè)仍屬于勞動(dòng)力密集型產(chǎn)業(yè)，但機(jī)械手的使用已經(jīng)越來(lái)越普及。注塑機(jī)專用機(jī)械手的作用：第一、節(jié)省人力成本。第二、安全生產(chǎn)。第三、提高產(chǎn)品質(zhì)量。第四、提高生產(chǎn)效率。海爾機(jī)械手采用PLC作為控制器。為提高國(guó)產(chǎn)化率和自主創(chuàng)新水平，我們與海爾公司合作研制自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)的機(jī)械手控制器。控制系統(tǒng)包括兩部分：1、多軸運(yùn)動(dòng)控制器，2、手持式編程控制器。實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器人多軸運(yùn)動(dòng)進(jìn)行協(xié)調(diào)控制，同時(shí)通過(guò)手持式編程控制器（盒）完成對(duì)多軸運(yùn)動(dòng)控制器的參數(shù)設(shè)置，工作狀態(tài)設(shè)置等工作。
技術(shù)原理與工藝流程
采用DSP與可編程邏輯器件實(shí)現(xiàn)40路邏輯信號(hào)輸入，40路邏輯信號(hào)輸出。
由可編程邏輯器件生成伺服電機(jī)控制信號(hào)。
主要技術(shù)性能指標(biāo)
1. 控制器伺服電機(jī)控制信號(hào)為：脈沖序列+方向信號(hào)+若干控制與狀態(tài)信號(hào)；脈沖信號(hào)的頻率范圍：100KHz—10Hz；
2. 輸出的邏輯信號(hào)為集電極開路的開關(guān)信號(hào)，信號(hào)的電平為集電極開路(邏輯1)，和0V(邏輯0)，邏輯0電平時(shí)吸電流能力≥20mA；
3. 輸入的邏輯信號(hào)為+24V(邏輯1)，和0V(邏輯0），輸入負(fù)載≥12KΩ(輸入電流≤2mA)；
4. 控制器具有一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)的計(jì)算機(jī)串行通訊接口（RS232或485）。
技術(shù)水平及用途
作為一種特殊的工業(yè)機(jī)器人，注塑機(jī)機(jī)械手用于塑膠射出成型機(jī)械產(chǎn)品的取出。本課題研制的機(jī)械手運(yùn)動(dòng)控制器能夠同時(shí)對(duì)5軸運(yùn)動(dòng)方向進(jìn)行度控制，具有多達(dá)40路的邏輯信號(hào)輸入，40路邏輯信號(hào)輸出通道，能夠?qū)C(jī)器人的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)、限位情況，及周邊的輔助設(shè)備的工作狀態(tài)進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)，實(shí)現(xiàn)復(fù)雜的邏輯判別與邏輯保護(hù)功能，利用邏輯輸出信號(hào)實(shí)現(xiàn)對(duì)設(shè)備的各種保護(hù)措施。
應(yīng)用前景分析及效益預(yù)測(cè)
應(yīng)用行業(yè)為制造業(yè)。
開發(fā)專用的機(jī)械手控制器，可以實(shí)現(xiàn)更靈活更強(qiáng)大的控制功能，提高控制系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性、可靠性。
實(shí)現(xiàn)機(jī)械手控制器的國(guó)產(chǎn)化可以減輕對(duì)國(guó)外技術(shù)的依賴，降低成本，提高國(guó)產(chǎn)機(jī)械手的市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)力。