發明人：王永秀 梅志千 李向國
    校內單位：常州校區
    摘要：本發明公開了一種三相異步電機矢量控制伺服系統中干擾的觀測和補償方法，包括采用干擾觀測器（DOB）結合PID控制方法對系統中存在的干擾進行抑制，伺服系統采用位置環和電流環的雙閉環結構，在位置環內面向電流環設計干擾觀測器（DOB），電流環控制器采用PI控制，位置環采用PD控制，本發明可對交流位置伺服系統中的干擾加以抑制，干擾觀測器（DOB）具有響應快和克獨立調整的特點，能有效抑制干擾，且對系統參數變化具有較強的魯棒性，無需額外的力或力矩傳感器，在設計時可選擇階次，相對階次和低通濾波器帶寬等參數，實現簡單，方法靈活，易于控制。
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