成果簡介：

　　四軸搬運機器人是應用于生產線上的四自由度關節型串聯機器人。本項目根據生產線的工作要求確定機器人的各項基本技術指標，為機器人的結構設計提供依據。對于機器人的機械結構部分，基于模塊化的設計思想，進行機器人本體的總體設計。將機器人的腰部、大小臂部件、腕部設計成模塊的形式，可以根據實際要求，方便的設計出滿足不同載荷和運動范圍要求的機器人產品，減少設計周期，降低制造成本，有利于批量生產。在材料選擇上，小臂和腕部采用高強度鋁合金，體現質量輕和易成型的要求。大臂采用組合焊件，用薄壁鋼板圍成空腔，在保證強度和剛度的前提下，追求重量輕、加工周期短，用材少。基座采用鑄鐵，吸振和成型好。在機器人的傳動和結構設計方面，體現結構簡單、單元集成度高、系統優化的現代設計理念。

　　傳動應保證傳動路線短，結構緊湊。采用RV減速器，大減速比減速器安裝在傳動鏈的最后一級，盡量縮小傳動間隙的影響。RV減速器是一種新型的二級封閉行星輪系，是在擺線針輪傳動基礎上發展起來的一種新型傳動，而且其具有體積小、重量輕、傳動比范圍大、壽命長、精度保持穩定、效率高等優點。根據機器人的結構特點，建立了機器人的運動學數學模型，對其運動方程進行了推導，并分析了機器人的工作空間。建立了搬運機器人的雅可比矩陣，反映了機器人末端執行器的速度與各關節速度之間的映射關系，求解了各個關節的速度和加速度變化情況。

　　所屬領域：機電一體化

　　項目成熟度：在研

　　應用前景：

　　碼垛搬運技術是物流自動化技術領域的一門新興技術，在物流過程中，產品碼垛是個極其普遍的現象。除了像散裝水泥、原煤、工程機械、汽車、原油等產品外，很多產品和物料都可以垛的形式進行搬運。碼垛后的產品有占地面積小、易于存放、搬運效率高、便于倉儲和防護等優點。隨著現代物流的飛速發展，在生產領域，越來越多的工廠采用碼垛搬運來存放原材料和成品;近年來，隨著國民經濟的發展和生產規模的擴大以及機械自動化水平的提高，機器人碼垛搬運技術以其在機械結構、適用范圍、設備占地空間、靈活性、成本以及維護等方面的優勢使其應用漸為廣泛，并成為一種發展趨勢。

　　合作方式：技術開發

　　聯系人：鐘老師

　　聯系電話：8255 5063

　　地址：長沙市生產力促進中心創新樓102室